CAN总线格式
IDENTIFIER
The IDENTIFIER’s length is 11 bits. These bits are transmitted in the order from ID-10 to
ID-0. The least significant bit is ID-0.
DATA FIELD
The DATA FIELD consists of the data to be transferred within a DATA FRAME. It can
contain from 0 to 8 bytes, which each contain 8 bits which are transferred MSB first.
从CAN总线的规范可以看出，总线的位序(bit order)msb first,大端模式，也称为递减位序（Decreasing bit order）。
| msb | … | … | … | … | … | … | lsb |
但是总线没有规定DATA FIELD的字节序，这是上层协议的范畴。
Motorola格式与Intel格式
在进行CAN总线通信设计时，对CAN总线信号有两种编码格式：Motorola与Intel格式。
两者并无优劣之分，只是设计者的习惯选择。
一般情况下，主机厂在定义CAN总线信号时，会明确定义字节的发送顺序，LSB(byte)先发,还是MSB先发。
Motolora格式(big endian)
| MSB | … | … | LSB |
Intel格式(little endian)
| LSB | … | … | MSB |
位计数的方法
锯齿(Sawtooth)法
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 |
发送一个8字节的数据到总线上，bit7（msb of Byte0）最先发送，接着是bit6，bit56（lsb of Byte7）最后发送。
顺序(Sequential)法
| 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |
发送一个8字节的数据到总线上，bit0（msb of Byte0）最先发送，接着是bit2，bit63（lsb of Byte7）最后发送。
CANoe中一般用锯齿法。
而对于跨字节的数据，CANoe表示格式（这两种格式只针对字节序，位序总是msb first的）：
- Intel格式（LSB first）的lsb从低字节地址的低位地址开始，向左排布，msb在高字节地址的高位地址
- Motorola格式（MSB first）的lsb从高字节地址的低位地址开始，向左排布，msb在低字节地址的高位地址。
实际总线传输按照msb first，从Byte0的bit7开始，bit6, …, 到Byte1的bit15，bit14, … , 到Byte7的bit63, … , bit62, …, bit56.
start bit总是指lsb的位置，然后向左排布，需要跨字节时：Intel格式从Byte0向Byte7的方向排布，Motorola格式从Byte7向Byte0的方向排布。
缩写:
msb:most significant bit
lsb:most significant bit
MSB:Most Significant Byte
LSB:Least Significant Byte
